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Mit 13 Kilometern Strecke und knapp 300 Metern Höhenunterschied eine mittel-schwere Wanderroute.

• Start ist die VVS S-Bahnhaltestelle Endersbach
• Unterwegs begleitet unseren Weg die Schlosskapelle auf dem Gelände der Diakonie sowie die Y-Burg
• Das Gasthaus Schurwaldhöhe bietet für jeden hungrigen erschöpften Wander eine Möglichkeit zur Stärkung
• Über die Burganlage und durch die überdachte Burgstaffel gelangen Sie in die Esslinger Altstadt, dem Ziel unserer Wanderung

Weinstadt/Esslingen - Der Endersbacher Bahnhof ist nicht nur per S-Bahn gut erreichbar, er ist auch ein Knotenpunkt für diverse Wanderwege.
Auf dem Pilgerpfad in Richtung Esslingen starten Sie entlang der Theodor-Heuss-Straße zur Schulstraße, auf der sich der Jakobsweg in zwei Varianten teilt. Linker Hand auf einem Fußgängerpfad durchs Schulgelände führt die Route über Plochingen. Sie bleiben auf der Schulstraße und kommen auf der Esslingen-Variante an der kompakten Wehrkirche aus dem 15. Jahrhundert vorbei.
Am Ende der Schulstraße biegen Sie vor dem restaurierten Heimatmuseum nach links ab und wandern vorbei am Backhäusle auf der Auberlenstraße ortsauswärts. Entlang dem Mühlbach führt die Strecke teils auf Graspfaden nach Stetten. Die Schlosskapelle auf dem Gelände der Diakonie rechter Hand des Wegs ist einen Abstecher wert, oder die links am Berg thronende Y-Burg samt Skulpturenallee und Museumswengert. 

Der Weg führt geradeaus auf der Hindenburgstraße vorbei an der imposanten und zum Bürgerhaus renovierten Glockenkelter entlang des Stettener Haldenbachs. Im Wald wandern Sie nach der Bachüberquerung zunächst gemächlich auf einem Schotterweg bergauf, bis Sie zum nach rechts weisenden Abzweig des Strümpfelbacher Fußwegs kommen.
Der Naturpfad führt gradewegs, teils recht steil und schweißtreibend hinauf zur Schurwaldhöhe. Mit dem Wirtshaus Schurwaldhöhe ist auf unserer Zwölf-Kilometer-Etappe der höchste Punkt erreicht. Es geht bergab zu einem wunderschönen, tief eingegrabenen Hohlweg, der auch noch zum historischen Strümpfelbacher Fußweg gehört.
Auf dem Weg zur Esslinger Burg mit dem markanten Dicken Turm kommen Sie an der Kirche St. Bernhardt vorbei. Quer durch die Burganlage wandern Sie zur überdachten Burgstaffel, die Sie steil, direkt über das Neckartal nach unten in die Esslinger Altstadt führt. In der Stadtkirche St. Dionys haben Sie das Ziel erreicht, wer noch Zeit und Energie hat, für den empfiehlt sich ein Besuch im Kirchenuntergrund.